济南钢材:关于机床上下料的问题

用机器人给数控车上下料。现在的问题是定位精度不高，达不到要求。

原因一：当机器人的气爪抓起工件，4轴旋转，使工件轴线水平，然后送入车床卡盘。

水平翻转以后，由于重力作用，气爪的三个爪受力不平衡，有些略微下沉，造成定位精度不高。

原因二：与卡盘对接的这个点是示教的，工件在机器人夹持时与在卡盘上时，这两个点不能保证完全一致。

机器人送入，然后卡盘夹紧，然后机器人再松开。造成两者交替时，有一个两者都夹紧的状态，较劲。也是定位精度不高的原因。

各位大侠有遇到过吗？你们在机床上下料的过程中，都是怎样设计的？

社友回复

首先，机床定位精度不是你那上料机械手保证的。其次，由于重力作用，上料机械手下沉，是你机构刚性不足。还有就是即便你那上料中心，与卡盘中心差过几毫米，也不会影响你的定位精度。

@譬如朝露

我遇到过同样的问题，气爪要镗一刀，我们解决的办法是，让机械手和气爪链接的轴转起来，用磨头把三抓内孔精磨，在示教的时候，要用直角坐标系，保证其他轴怎么动，你的6轴的中轴线和机床卡盘中轴线永远是平行的，这是6轴机器人最基本的功能。

@午子仙毫

先调整好卡爪中心与机械手的卡爪中心的通轴度，在就是增加机械手的刚性。

@韩寒11

应该让机械手松一点儿，但不松开的状态完成过渡期。

@向宏

这是用了多自由度机器手？

我们没试过用这样的机器人，看描述结构刚性和机器人力矩感觉都不足的样子，毕竟工件太大了。为何不单独设计龙门架式上下料，结构刚性要比多自由度机械手强不少。

@风刃

是不是可以在车床上做多一个辅助支架（例如可伸缩的V型块），机器人先将工件放入支架（两头加工好的位置定位），然后机械手退出，卡盘夹紧，V型块退出。

@鑫科高创

建议机器人六轴上面的夹爪与车床的三爪卡盘做一个过渡对中转换，这样有利于产品的对中。

@远祥